AGV小車的結構形式一般包括三個方面：軸數，驅動形式和轉向形式。驅動形式分為：單驅動形式、差速驅動形式、雙驅動形式、多輪驅動、

1.單驅動形式

這種車的結構多用于三輪車體結構 :一個驅動輪同時也是轉向輪，兩個從動輪固定(位于在車體軸線的兩側)起支撐和轉向作用。這種車型結構可以實現小車的前進、后退、左右轉彎(轉角-般小于90°)。三個輪子的結構抓地性好，而且對地面要求不高，多用于小型AGV。

2.差速驅動形式

差速形式的車體也有三個輪子和四個輪子的車型，兩個固定驅動輪分別分布在車體軸線的兩側，-一個或兩個從動輪起轉向和支撐作用。AGV小車轉彎依靠兩個主動的驅動輪之間的速度差來實現。這種車型可以實現小車的前進、后退、左右轉彎(轉角大于90°)、原地自旋，轉彎的效果比單驅動形式好。如果是三輪結構車型，對地面的適用性和單驅形式相同。因為容易造成其中某一個輪子懸空而影響車的正常行駛，因此對地面的平整度要求相對就要高，車的適應性就相對差點，因此不太適合室外工作”。

(3)雙驅動形式

這種驅動形式多見于四輪車型:兩個驅動輪同時也是轉向輪，兩個從動輪起支撐和轉向。這種結構形式的車型可以實現整車的前進、后退、全方位轉向行駛。它的主要優點是可以在運動過程中控制車身姿態的任意變化，多用于通道小或對作業方向要求特殊的環境和場合。缺點是對地面平整度要求較高，車的適應性相對差點，因此不太適合室外工作。除此，這種AGV小車結構復雜，成本相對較高。

(4)多輪驅動

這種類型的驅動形式多用于八輪車型，四個驅動輪同時也是轉向輪，四個從動輪起支撐和轉向作用，這種類型的AGV小車可以實現整體的前進，后退和全方向行駛，較多用于重載行業。這種車的結構較復雜，控制難度大，成本更高。

總結：如果設計的AGV載重屬于中型AGV,同時考慮到雙軸車輛結構簡單、制造成本低，而且要能承受一定的負載，故采用兩軸四輪形式。這樣，AGV小車可以獲得更大限度的靈活性。這種結構由獨立驅動的兩個后輪和兩個小角輪構成的支撐輪組成，支撐輪的主要作用是支撐車體和導向。該AGV的兩個主動輪由兩臺直流伺服電機驅動，為了便于AGV的控制，同時簡化其結構，該AGV采用直流伺服電機連接直角行星減速器驅動車輪。兩臺電機與驅動的主動輪分別構成速度閉環。在額定工作狀態下，通過控制兩個電機的速度即可控制AGV小車的運動。